万宁桥很短，桥下河道34.6米，宽约17米，桥拱高度大约3.5米，东西两侧有栏板和望柱，石泊岸上共有元、明两代的石雕镇水兽六尊。
万宁桥有很多名字，元人称积水潭为海子，因为桥靠近海子，得名“海子桥”。海子桥本是木桥，后改建为单孔拱券石桥，改名万宁桥，取“万年永宁，坚固不朽”之意。明代改皇城北门为北安门，清代又改称地安门。万宁桥在皇城以北，所以被称为北安桥、地安桥。皇城北门俗称后门，老百姓又叫“后门桥”。
元朝灭金后，忽必烈派大臣刘秉忠负责新都筹建，经他实地考察决定围绕古积水潭布局。依据“左祖右社、面朝后市”的传统都城规划理念，再结合蒙古族逐水而居的游牧习俗，将古积水潭向东突出的最边缘点当作基点，向南北延伸画出一条城市中轴线。这个基点位置就是万宁桥。
元二十九年（1292）年，万宁桥又赶上了一项“大工程”——开挖通惠河。这次工程的主导人正是郭守敬。
元初时，各地粮船顺大运河北上，到达通州便告终止，剩下只能依靠陆运。郭守敬引来昌平白浮村的水入城，然后引水入东，出城后直达通州。为了让船顺利走到通州，郭守敬在河道内设置了多处闸坝，海子东岸处建造的木结构的海子闸，即澄清上闸。《河渠志》记述，到了至顺元年（1330年），这座木结构的木闸又被改建成与石砌的万宁桥连为一体的石闸。
值得一提的是，万宁桥还是观赏浴象的地方。元代时，桥畔曾有一座象房，那时东南亚诸国进贡的大象会作为皇帝的仪仗队和乘舆。每逢盛夏，饲象员会牵着大象到河中洗澡，引得众人站在万宁桥上观看。
●1999年6月，北京市政府批准市文物局大规模整修万宁桥及其周围环境。8月，整修开工，拆除桥栏广告牌和东、西河道上的房屋建筑，暗沟改回明渠，疏浚河道，修整岸墙，修复桥栏、补配损毁构件。2000年12月，工程告竣，万宁桥东西两侧重现水流，桥身重现原貌。
●2013年，万宁桥被列为全国重点文物保护单位。2014年列入世界文化遗产大运河的遗产构成。
●从2021年起，在各相关部门的协同配合下，采取了一系列交通优化举措，包括对桥面通行车辆限速30公里每小时，限载总重20吨，调出82路公交车和3条夜间线路，将铰链公交车改为单机公交车等。
●2022年，完成了万宁桥一期修缮工程，调整了桥东侧的绿化空间，增加了亲水步道，修整了桥西侧的河道驳岸。
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